一种无人机快速对准方法、系统、计算机设备及存储介质

本发明提供了一种无人机快速对准方法、系统、计算机设备及存储介质，所述方法包括：将无人机在起点处上电，并判断是否存在干扰加速度，若不存在，则采用加速度计和三轴磁强计分别对水平姿态和航向角进行对准，得到初始俯仰角、初始横滚角和初始航向角；建立失准角误差模型，并基于失准角误差模型，采用预设迭代算法对初始俯仰角、初始横滚角和初始航向角进行修正，得到修正俯仰角、修正横滚角和修正航向角；当无人机直线加速运行预设时长后，通过卫星导航进行方位对准，得到GNSS航向角；将修正航向角与GNSS航向角进行加权融合，得到融合航向角。本发明的无人机INS对准不仅精度高、耗时短，而且抗干扰能力强、鲁棒性好，还具有普适性。

《一种无人机快速对准方法、系统、计算机设备及存储介质》是一发明专利，专利号为 2022113814252，当前法律状态为已下证，由中山大学提出申请，发明人为张淏酥;王涛;苗建明;龚喜;任磊;郑若晗;孙兴宇;仝懿聪，申请日期为2022-11-04，公开（公告）日期为2024-07-05，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/16 (2006.01)。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供了一种无人机快速对准方法、系统、计算机设备及存储介质，所述方法包括：将无人机在起点处上电，并判断是否存在干扰加速度，若不存在，则采用加速度计和三轴磁强计分别对水平姿态和航向角进行对准，得到初始俯仰角、初始横滚角和初始航向角；建立失准角误差模型，并基于失准角误差模型，采用预设迭代算法对初始俯仰角、初始横滚角和初始航向角进行修正，得到修正俯仰角、修正横滚角和修正航向角；当无人机直线加速运行预设时长后，通过卫星导航进行方位对准，得到GNSS航向角；将修正航向角与GNSS航向角进行加权融合，得到融合航向角。本发明的无人机INS对准不仅精度高、耗时短，而且抗干扰能力强、鲁棒性好，还具有普适性。

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